Week 15 - Session 5

Dato:

02-06-2013

Varighed:

Fælles lab: 5 timer

Blog: 5 timer

Deltagere:

Steffen Høi
Nikolaj Mols Hansen
Martin Vang
Ulrik Sahl Lystbæk

Status

Vi mangler et kompas til den anden robot (spørg Ole). Koden er rodet, men virker efter hensigten.

Mål

Målet for denne laboratoriesession er at få LEGO-robotten til at skyde mod mål i en bestemt retning efter at vi nu kan bestemme denne vha. kompasset. Desuden skal de eksisterende adfærd refaktoreres, så vi i stedet benytter klassen DifferentialPilot til styringen af robotten. Desuden vil vi montere en farvesensor og påbegynde test med denne.

Plan

• Montering af farvesensor og tag målinger med formål at vurdere om der kan skelnes mellem banens fire farver (hvid, sort, lys grøn og mørk grøn).
• DifferentialPilot.
• Diskutere regel om, at man ikke må komme ind i det sorte felt.

Proces

Ombygning af nummer to robot

Efter overvejelser omkring brugen af farvesensor til at bestemme robottens position på banen, besluttede vi os for at bygge robotten om igen. Vi byggede Kaison om, så den kom til at ligne designet fra NXT, men nu med en touch-sensor i stedet for en ultrasonisk sensor samt en farvesensor. Grunden til at vi skiftede robottens ultrasoniske sensor ud med en touch-sensoren var, at den krævede mindre plads, og at dette gjorde det muligt for os at montere farvesensoren i midten i forhold til hjulene samt tættere på fladen af banen.

Montering af farvesensor og test af målinger

En hurtig test hvor vi sammenlignede farvesensorens RGB farvemålinger med de rå lysmålinger viste, at de rå lysmålinger gav en betydeligt større forskel på de fire forskelligfarvede felter vi skulle være i stand til at skelne mellem. Derfor fortsatte vi testene med den rå lysværdi og det er den der vil fremgå i de resultater som præsenteres for farvesensormålingerne i resten af dette projekt.

Målingerne blev lavet på banen og da de første målinger blev taget stod banen i det store åbne rum med loftsvinduer. Programmet som blev brugt gjorde ikke andet end at tage målingerne og udskrive dem til LCD'et. Vi kørte selv robotten lidt rundt på et felt ad gangen fordi den skal kunne kende felterne når den senere selv bevæger sig rundt. Fra vores første test er målingerne som følgende:

• Sort: 245-300
• Mørk grøn: 227-336
• Lys grøn: 316-480
• Hvid: 440-582

Color-Sensor måledata fra forskellige farver

Vi vurderede overlappet i måleværdierne for de forskellige felter til at være for stort til, at vi kunne bruge målingerne i spillet. Det virkede på dette tidspunkt usandsynligt, at vi ville få taget nogle gode målinger, og vi prøvede at optimere omstændighederne for gode resultater fordi vores tanke var, at vi dermed ville kunne udelukke at bruge farvesensoren til at skelne mellem felterne, hvis det også gav et dårligt resultat. Den måde vi ville forbedre omstændighederne var ved:

1. Ikke at bevæge robotten rundt. Dvs. kun tage målinger på ét sted på et givet felt på banen.
2. Samle værdierne fra de sidste 20 målinger og tage gennemsnittet for at reducere effekten af enkelte afvigende målinger. 

Vi afprøvede det først på det sorte felt, hvor den stabiliserede sig omkring 300. Før vi nåede at flytte robotten, gik der en sky for solen, og den faldt straks til at ligge stabilt omkring 200.

Registrering af det sorte felt

Efter at have nærlæst reglerne, opdagede vi, at der ikke var noget krav til, at man ikke måtte køre ind i modstanderens sorte målfelt. Gennemgang af videoerne fra WRO konkurrencerne bekræftede desuden også dette.

Konklusion

De første målinger som vi tog viste at der var for stort overlap i lysværdierne til, at vi synes vi kunne bruge farvesensoren til at skelne mellem de forskellige felter på banen. Da vi ikke kunne se anden mulighed for at skelne mellem felterne fortsatte vi med at lave målinger på lysværdierne. I et forsøg med en stillestående robot viste det sig at værdien på det sorte felt faldt med 1/3 fordi der gik en sky for solen. Lyset fra miljøet påvirkede målingerne for meget og vi flyttede straks banen ind i et andet rum hvor vi havde mulighed for bedre at sikre at banen blev ramt af en konsistent lyskilde. Vi har også fået ombygget vores robot, men test af touch-sensoren venter til næste lab. Derudover udskyder vi refaktoreringen af koden til næste session.