Week 14 - Session 2

Dato:

23-05-2013

Varighed:

Fælles lab: 5 timer

Blog: 4 timer

Deltagere:

Steffen Høi
Nikolaj Mols Hansen
Martin Vang
Ulrik Sahl Lystbæk

Status

Banen er bygget og vi har påbegyndt konstruktionen af robotten samt eksperimenteret med at få robotten til at skyde mod mål.

Mål

Målet for denne laboratoriesession er at lave forskellige prototyper af LEGO-robotten samt lave nogle tests for at undersøge, hvor godt LEGO-robotterne kan udføre den basale funktionalitet, som at drible med bolden og foretage et skud mod mål.

Plan

• Udvikling af prototyper af LEGO-robotten.
• Teste de basale funktionaliteter af LEGO-robotten.

Proces

Udvikling af prototyper af LEGO-robotten

Vi var i "Week 14 - Session 1", allerede gået i gang med at konstruere en robot, med det formål at teste nogle af de basale funktionaliteter i fodboldspillet, som en robot skulle kunne. Den første robot vi konstruerede, blev løbende tilpasset efterhånden, som vi gjorde os nogle erfaringer, og nye behov opstod. Ideen med denne robot, var at vi gerne hurtigt ville i gang med at teste de forskellige idéer og strategier, og fokus var ikke på at robotten nødvendigvis skulle overholde alle reglerne til spillet.
Vi påbegyndte konstruktionen af en ny prototype sideløbende med, at vi lavede eksperimenter med den første prototype.
I forbindelse med konstruktionen af prototype nummer to, blev der lagt vægt på at bruge erfaringerne fra den første prototype til at lave en mere solid og gennemtænkt robot. Fokus denne gang var, at den også skulle overholde reglerne defineret i forrige session. For at opnå en stabil base ledte vi efter forskellige robotkonstruktioner, som kunne overholde regelkravet med en diameter på 22 cm. Vi var også bevidste om, at vi ønskede at genbruge ideen med fangarmene og driblefunktionen, som vi var kommet frem til efter arbejdet med den første prototype.

Fangarme med støttestave

For at få plads til fangarme inden for de 22 cm., var vi ret bevidste omkring at NXTen ikke måtte ligge vandret, da det ville give en for stor overflade sammen med fangarmene. Vi fandt frem til TrikeBase, hvilket er basen for en motorcykel, hvor NXTen ligger på skrå. Motorcyklen virkede meget robust i sin opbygning, og der var desuden en byggevejledning [1].

TrikeBase Robot

Resten af denne session gik med at opbygge TrikeBasen.

Test af basale funktionaliteter af prototype 2

Fra start af konstruktionen af prototype 2, begyndte vi at teste isolerede dele af robotten. Vi testede f.eks. om den drejede som den skulle, om den kunne køre hurtigt nok og især om driblehjulet kunne holde tilstrækkeligt på bolden, til at robotten var i stand til at dreje og kunne bakke uden at miste bolden. Nedenstående video viser, hvordan denne prototype kører ligeud for en af de allerførste gange:

Vi testede desuden driblemekanismen, da vi forventede, at den var svær at få til at virke. Desuden ville det kræve en større ombygning af hele robotten, at lave om på driblemekanismen. Det er ikke nødvendigvis sådan, men da vi ikke med sikkerhed kunne vurdere, hvor der ville opstå problemer, måtte vi prøve at lave en vurdering.
På videoen herunder ses, hvor vi testede på en tidlig prototype, om den var i stand til at holde på bolden når den drejede:

Arbejdet med første prototype

Vi har i dag arbejdet med at få samlet vores resultater fra forrige session i noget der virker jf. vores ønske om at benytte et adfærdshierarki. Samtidig har vi testet om vores småstumper af adfærd vil være i stand til at fungere sammen, og det viste sig at der skal et par ændringer til, før vi er klar med en fodboldspiller.

Konklusion

Konstruktionen af robotten går ok, men vi kan se nu at det bliver en udfordring at overholde regelsættets dimensioner for robotten. Da vi hele tiden afprøvede robotten, særligt driblemekanismen, under udvikling af robotten fandt vi hurtigt ud af når vi havde lavet en konstruktion som ikke virkede som den skulle. Det tog selvfølgelig tid at teste prototypen meget, men i forhold til den tid det tager at bygge den om når der er noget galt mener vi at det ofte vil kunne betale sig at sætte tid af til at teste tidligt for at opdage fejlene, så hurtigt som muligt.
Vores første prototype er ved at udforme sig, men koden mangler at blive samlet i en helhed med en prioritering af adfærd. Den grundlæggende struktur for, hvordan vi vil implementere vores adfærd er på plads, taget fra uge 11[2]. Vi har den dog ikke implementeret i koden endnu.

Referencer

[1],http://www.hitechnic.com/upload/TrikeBase_Instructions.pdf, TrikeBase Instructions, 2010
[2],http://digikaison.blogspot.dk/2013/05/week-11.html, BumperCar