Week 15 - Session 1

Dato:

28-05-2013

Varighed:

Fælles lab: 7 timer

Blog: 5 timer

Deltagere:

Steffen Høi
Nikolaj Mols Hansen
Martin Vang
Ulrik Sahl Lystbæk

Status

Selvom den er langt fra færdig har vi en prototype, som vi kan begynde at teste med. Adfærdhierarki mangler at blive implementeret.

Mål

Målet for denne laboratoriesession er at bygge videre på robotten, undersøge hvordan IR sensoren kan anvendes til at finde bolden samt at teste det hvis der bliver tid.

Plan

• Bygge videre på robotten.
• Undersøge IR sensor og bold.
• Udvide vores adfærdhierarki.

Proces

Undersøge IR sensor og bold

Før vi begyndte at teste med IR sensoren søgte vi på nettet for, at se om vi kunne finde ud af hvad andre har gjort. Et dokument der gav også noget forståelse af sensoren er Thomas Eng [1]. Vi brugte det mest til at få en generel forståelse af hvordan sensoren virker. F.eks. at man kan aflæse målinger på 5 forskellige steder. De steder kan ses på billedet Infrared Seeker Sensor herunder. På andre sider (særligt dem der sælger LEGO Mindstorms NXT IRSeeker V2 Infrared Sensor se f.eks. Robotshop [2]) har vi også fundet lidt information om sensoren. F.eks. at den kan foretage målinger i en bredde af 240 grader. Herunder forsøger vi at måle efter for at se om vores sensor passer nogenlunde overens med det påståede 240 grader målefelt, inddelt i 5 måleområder. Vores måledata understøttede det sælgerne påstod.

Måling af gradtal for de forskellige måle-områder

Da vi havde fået dannet os et overblik over sensoren, ledte vi efter noget i LEJOS' API, som vi kunne bruge. Vi fandt LEJOS klasserne IRSeeker og IRSeekerV2. Da vi havde version 2 af IR sensoren valgte vi at starte med at prøve klassen IRSeekerV2. Med den klasse var det let at få målinger i de 5 forskellige områder som der er vist på herunder.

Infrared Seeker Sensor måleområder

Vi har også kørt en hurtig test hvor vi laver små korrektioner på at robotten ellers skal køre ligeud. Grunden til at den hopper af sted er, at vi samtidig testede for, hvornår vores adfærd frigav kontrollen, hvilket vi markerede med en lille pause.

Testen var lige så meget for at få en føling for hvordan vi kunne inkorporere IR-Seeker i vores spæde adfærdhierarki.

Konklusion

Først har vi dannet os en forståelse af IR sensoren og dernæst fået hul igennem til at aflæse målingerne med et program. Næste gang skal undersøgelserne fortsættes med at aflæse konkrete målinger for at teste præcision af sensoren i forhold til bolden på afstand både i bredde og længde. Angående viderebygning af robotten har vi ikke noget konkret resultat denne session. Opgaven fortsætter næste session.
Adfærdhierarkiet har nogle bugs vi lige skal glattes lidt ud, hvilket ikke er på plads denne uge. Vi vælger at udskyde denne sammenfletning indtil vi er tættere på at have adfærdstumper der fungere fuldt ud som de skal.

Referencer

[1], http://www.usfirst.org/sites/default/files/uploadedFiles/_Programs/FTC/FTC_Documents/Using_the_IR_Seeker.pdf,  Using IR Beacons and IR Seeker - Thomas Eng 2011.
[2], http://www.robotshop.com/lego-mindstorms-nxt-irseeker-v2-infrared-sensor.html, Robotshop IR sensor.